距今5000多年前就有高要先民在此繁衍、生息、勞動。先秦為百越之地，西漢元鼎六年（前111年）置高要縣，因羚羊峽有居高扼要之勢而得名。距今2100多年，一直沿用高要之名，是全國罕見的千年古縣之一。自古是中原進入廣州的重要通道，成為廣東開發較早的地區之一。自南朝梁天監六年（507年）始置高要郡起，長期是郡、州、路、府、專區之治所，廣州都督府、兩廣總督府、中華民國軍務院先后駐治高要，使高要成為嶺南重要的政治、軍事、文化和經濟中心。

　　高要古為百越之地。春秋戰國時期屬楚國勢力范圍，秦屬南?？?。漢高帝元年（前206年）趙陀建南越國，統治象郡、桂林郡和南?？?。西漢元鼎六年（前111年）漢武帝平定南越呂嘉之亂，始置高要縣，隸屬蒼梧郡。南朝梁天監六年（507年）置高要郡，轄高要、博林二縣，高要成為地區政治中心。隋開皇九年（589年）始置端州，轄高要、端溪、樂城、平興、新興、博林、銅陵七縣。大業三年（607年）改端州為信安郡，仍治高要。唐武德四年（621年）復稱端州，轄高要、平興二縣。天寶元年（742年）改端州為高要郡，乾元元年（758年）又復為端州。宋紹圣三年（1096年）神宗之子趙佶被封為端王，以端州為封地。四年后趙佶即位為宋徽宗，升端州為興慶府，置興慶軍節度。重和元年（1118年）改興慶府為肇慶府。元至元十七年（1280年）改肇慶府為肇慶路。明洪武元年（1368年）改肇慶路為肇慶府，仍以高要為治所。嘉靖四十三年（1564年）兩廣提督（后改為兩廣總督）駐地由梧州遷至肇慶，高要從此成為兩廣軍事、政治、文化中心，時達182年。清順治七年（1650年），清兵攻占肇慶，高要縣仍屬肇慶府。宣統三年（1911年）11月9日，肇慶宣布反清獨立。民國初期隸屬粵海道，民國9年（1920年）廢道后由省政府直轄。民國21年屬西北區綏靖委員公署，民國25年8月屬第三區行政督察專員公署，民國38年4月屬第十一區行政督察專員公署。

　　1949年10月18日，中國人民解放軍第二野戰軍第四兵團進入肇慶鎮，高要獲得解放。10月20日，粵中縱隊第六支隊開進肇慶，翌日成立肇慶區軍事管制委員會。11月11日，設立西江行政督察專員公署；20日成立中共高要縣委員會，唐凌鷹任書記，梁巨墀為縣長。同日肇慶鎮升格為肇慶市。1950年3月復肇慶鎮。1952年12月，撤銷西江區專員公署，高要改隸粵中行政區。1956年1月改設高要專區，轄高要、四會、云浮、廣寧、懷集、郁南、德慶、新興、羅定、封川、開建等11縣。1958年4月，肇慶鎮改為肇慶市。12月高要專區與佛山專區的臺山、新會、開恩、高鶴及江門市合為江門專區，以肇慶市為治所。同月肇慶市改為肇慶鎮。1961年4月，江門專署改為肇慶專署，肇慶鎮升格為肇慶市，與高要從此分治，縣治仍設肇慶市區，直至1988年遷入新縣城南岸鎮。1968年成立高要縣革命委員會，1970年10月改屬肇慶地區。1979年恢復高要縣人民政府。1988年1月肇慶地區改為肇慶市，下轄端州區（原肇慶市）、鼎湖區（原高要廣利、永安、沙浦三鎮）和高要、四會、廣寧、懷集、封開、德慶、云浮、新興、郁南、羅定等10縣。1993年9月28日，經國務院批準，撤銷高要縣，設立高要市（縣級），由廣東省直轄，委托肇慶市代管。2015年4月，國務院批復同意廣東省調整肇慶市部分行政區劃，同意撤銷縣級高要市，設立肇慶市高要區，以原高要市的行政區域為高要區的行政區域，高要區人民政府駐南岸街道府前大街25號。7月20日，肇慶市高要區舉行成立大會暨掛牌儀式，高要正式納入肇慶市中心城區范圍。

　　高要建縣以來，境域幾經變遷。晉元熙二年（420年）析高要縣地置平興、博林二縣（平興在高要、高明之間，距高要縣城50里，博林在高要縣城西南80里）。唐貞觀十三年（639年）省博林入高要，省清泰入平興。明成化十一年（1475年）十二月析高要縣東南境崇化、依仁、景順、遷修共25都38里置高明縣。嘉靖五年（1526年）五月，析高要縣東境鎮南、平田、五頂、清塘、長歧、龍池、利瓊、白坭、上白坭、下洲、裕隆共11都120里置三水縣。萬歷五年（1577年）析高要縣西境的思勞、恩辨、楊柳、都騎共4都4里置東安縣（今屬云浮市）。1952年春，劃高要縣泰和鄉歸高明縣。1961年4月成立肇慶專區，肇慶鎮從高要縣分出，升為肇慶市（縣級），所轄行政區域范圍東起蘇村（水基頭），西至三榕峽口（景福圍尾），北起北嶺山，南臨西江河；下轄獅山公社、寶月公社、鎮南公社、郊區公社，總人口14792戶65275人。1971年1月，析高要縣小湘公社大龍、蘭龍兩個生產大隊歸肇慶市管轄。1977年10月，析高要縣小湘公社的蕉園大隊歸肇慶市管轄。1986年10月，肇慶市烏榕村劃歸南岸鎮。1988年，析高要縣廣利、永安、沙浦三鎮，置肇慶市鼎湖區。